超前自学网西安交通大学《工业机器人》期末考试必备题集
奥鹏期末考核
124057–西安交通大学《工业机器人》奥鹏期末考试题库合集
单选题：
（1）机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A.固定坐标系
B.相对坐标系
C.随机坐标系
D.位移坐标系
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（2）工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动
A.1
B.2
C.3
D.4
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（3）机器人的（）是指在确定的机械机构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。
A.适应性
B.通用性
C.智能性
D.独立性
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（4）（）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
A.编程机器人
B.智能机器人
C.感官机器人
D.专用机器人
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（5）（）用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。
A.视觉传感器
B.内部传感器
C.外部传感器
D.接近传感器
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（6）（）是衡量机器人技术水平的主要指标。
A.自由度
B.动作时间
C.关节数
D.传感器性能
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（7）（）主体结构具有三个自由度：腰转，升降，手臂伸缩。
A.直角坐标机器人
B.圆柱坐标式机器人
C.球面坐标式机器人
D.关节坐标式机器人
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（8）PID控制中比例P的调节作用是（）。
A.按比例反映当前系统的偏差
B.是过去系统误差的积累
C.反映未来系统偏差信号的变化率，具有预见性，能产生超前的控制作用
D.可以减少超调，减少调节时间，改善系统的动态性能
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（9）机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有( )能力的多功能机械手。
A.编程
B.修复
C.智能
D.行走
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（10）机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。
A.转置
B.相等
C.互逆
D.转置再互逆
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（11）有一谐波齿轮传动，刚轮齿数200，柔轮齿数195，柔轮固定，刚轮输出，该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.40
C.75
D.100
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（12）手腕上的自由度主要起的作用为( )
A.支承手部
B.固定手部
C.弯曲手部
D.装饰
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（13）绝对式光电编码器适用的场合是（）。
A.数控机床
B.伺服传动
C.长期定位控制的装置
D.军事目标测定仪器
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（14）试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.速度可随意设置
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（15）对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
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（16）示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.不可预测
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（17）下列那种机器人不是军用机器人。()
A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的AIBO机器狗
D.“土拨鼠”
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（18）通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。
A.相同
B.不同
C.无所谓
D.分离越大越好
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（19）测速发电机的输出信号为()。
A.模拟量
B.数字量
C.开关量
D.脉冲量
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（20）机器人终端效应器(手)的力量来自()。
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
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（21）人们实现对机器人的控制不包括什么?()
A.输入
B.输出
C.程序
D.反应
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（22）传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的()。
A.精度
B.重复性
C.分辨率
D.灵敏度
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（23）模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
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（24）对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,(),可进行共同作业。
A.不需要事先接受过专门的培训
B.必须事先接受过专门的培训
C.没有事先接受过专门的培训也可以
D.无所谓有没有培训
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（25）有一谐波齿轮传动,刚轮齿数200,柔轮齿数195,柔轮固定,刚轮输出,该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.50
C.75
D.100
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（26）机器人的轨迹泛指工业机器人在运动中的()
A.位置
B.速度
C.位移
D.运动轨迹
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（27）下面哪项是机器人视觉的硬件系统常用的图像处理设备()
A.摄像机
B.CCD图像传感器
C.超声波传感器
D.视频信号处理器
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（28）机器人有若干个关节,典型的工业机器人有()个关节
A.3~4
B.4~5
C.5~6
D.6~7
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多选题：
（1）工业机器人手抓的种类（ ）
A.机械手爪
B.电磁手爪
C.磁力吸盘
D.真空式吸盘
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（2）下面哪些项是机器人旋转驱动机构（）
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
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（3）工业机器人的机械系统包括（）
A.机身
B.臀部
C.手部
D.腕部
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（4）工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。
A.手臂应具有足够的承载能力和刚度
B.导向性要好
C.重量和转动惯量要小
D.运动要平稳、定位精度要高
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（5）机器人的三原则包括（ ）
A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
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（6）光电编码器可用来测哪些模拟量（）
A.位移
B.速度
C.力
D.温度
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（7）机器人按照几何结构分类可以分为（）
A.位置反馈机器人
B.串联机器人
C.并联机器人
D.直线驱动机器人
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（8）机器人动力学研究常用方法 （ ）
A.拉格朗日方法
B.牛顿-欧拉
C.高斯
D.比例系数
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（9）机器人材料选择的基本要求包括（）。
A.强度高
B.弹性模量大
C.重量轻
D.阻尼大
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（10）下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。
A.具有很高的可达性
B.所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
C.采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
D.在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
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（11）工业机器人的传感器一般按其作用分为( )
A.内部传感器
B.温度传感器
C.外部传感器
D.力传感器
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（12）工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（ ）。
A.刚度
B.精度
C.平稳性
D.快速性
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（13）美国发往火星的机器人是()号
A.勇气
B.机遇
C.小猎兔犬
D.挑战者
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（14）机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:()。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
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（15）控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置的操作,下面()可以实现控制点不变动作。
A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
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（16）通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作()。
A.机器人轴
B.基座轴
C.工装轴
D.中心轴
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（17）对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有()等。
A.机器人外部电缆线外皮有无破损
B.机器人有无动作异常
C.机器人制动装置是否有效
D.机器人紧急停止装置是否有效
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（18）工业机器人的基本参数有哪些()
A.自由度数目的确定
B.作业范围的确定
C.运动速度的确定
D.承载能力的确定
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（19）机器人的运动轨迹规划形式包括()
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
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判断题：
（1）谐波传动在运动学上是一种具有柔性齿圈的行星传动。
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（2）工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（）
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（3）机器人的驱动方式主要有液压驱动气压驱动电气驱动。（）
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（4）机器人的真空式吸盘利用真空原理抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁
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（5）选择工业机器人时可不考虑其环保性问题，只要其达到工业要求。（ ）
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（6）机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式
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（7）机器人机身一般实现升降、回转和仰俯等运动，常有1-3个自由度。
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（8）相对型光电编码器也叫增量式编码器。（ ）
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（9）机器人使用的任务级编程语言结构较为简单。（ ）
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（10）工业机器人由执行机构驱动装置控制系统感知系统等系统组成（）
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（11）接近觉传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合
。
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（12）机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。（ ）
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（13）选择机器人本体材料可不考虑其经济性。（ ）
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（14）绝对式光电编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。
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（15）机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）
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（16）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
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（17）运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
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（18）格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。()
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（19）机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,其中包括末端操作器的开合自由度
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（20）机器人关节的运动形式包括平动和转动
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（21）机器人的运动轨迹规划中用空间直角坐标的形式适宜简单的作业
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（22）机器人的动作编程语言与计算机的通信能力很好
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主观填空题：
（1）机器人示教是指:##
1、
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（2）设定关节坐标系时,机器人的S、L、U、R、B、T各轴##运动。
1、
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（3）工业机器人的机械结构系统由##、##、##三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是##、##等作业工具。
1、
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2、
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3、
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4、
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5、
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（4）干涉区信号设置有两种,分别是##和##,基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是##,并尽可能的通过##的方法来实现节拍最优化。
1、
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2、
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3、
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4、
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（5）在机器人的正面作业与机器人保持##以上的距离。
1、
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（6）机器人的重复定位精度是指##
1、
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（7）工业机器人手臂的设计中常用结构为:##、##。
1、
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2、
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计算题：
（1）坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB 旋转30度，然后绕旋转后的动坐标系的XB 轴旋转45，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
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简答题：
（1）工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
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（2）简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。
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（3）工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
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（4）工业机器人的机械系统可分为哪几部分？各自的作用是什么？
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（5）简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。
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（6）试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
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（7）机器人控制系统的基本单元有哪些?
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