北京交通大学《机器人技术》期末考试必备题集

奥鹏期末考核

159383–北京交通大学《机器人技术》奥鹏期末考试题库合集

单选题：
（1）机器人按应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ ）
A.工业机器人
B.极限作业机器人
C.娱乐机器人
D.智能机器人
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（2）最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）
A.戴我尔
B.约瑟夫应格伯格
C.理查德豪恩
D.比尔盖茨
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（3）示教盒属于哪个机器人子系统（）
A.驱动系统
B.机器人-环境交互系统
C.人机交互系统
D.控制系统
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（4）我国哪一年开始研制自己的工业机器人（）
A.1958
B.1968
C.1986
D.1972
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（5）世界上第一个机器人公司是成立于（）
A.英国
B.美国
C.法国
D.日本
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（6）工业机器人的主要机械部分不包括以下哪一部分（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（7）工业机器人一般用于加持炽热工件的手指是（）
A.长指
B.薄指
C.尖指
D.拇指
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（8）工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于与期望的姿态。
A.3
B.4
C.6
D.9
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（9）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
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（10）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
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（11）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
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（12）
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（13）工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A.固定不变
B.灵活变动
C.定期改变
D.无法改变
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（14）步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文表示分别为（）
A.SMDMAC
B.SMDCAC
C.SMACDC
D.SCACDC
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（15）直线驱动机构中，传动效率最高的是（）
A.齿轮齿条装置
B.普通丝扛
C.滚珠丝扛
D.曲柄滑块
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（16）机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A.静态位置
B.速度
C.加速度
D.受力
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（17）轨迹规划即将所有关节变量表示为（）的函数。
A.位移
B.速度
C.加速度
D.时间
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（18）以下哪种不属于机器人触觉（）
A.压觉
B.力觉
C.滑觉
D.视觉
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（19）以下哪种不是接触觉传感器的用途（）
A.探测物体位置
B.检测物体距离
C.探测路径
D.安全保护
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（20）（）适用于较大物体和较长距离的探测。
A.电磁式传感器
B.超声波传感器
C.光反射式传感器
D.静电容式传感器
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（21）通常机器人的力传感器不包括（）
A.握力传感器
B.腕力传感器
C.关节力传感器
D.指力传感器
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（22）以下哪个原件不属于光电编码器的主要原件。
A.多路光源
B.光敏元件
C.电阻器
D.光电码盘
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（23）点位控制方式的主要技术指标（）
A.定位精度和运动时间
B.定位精度和运动速度
C.运动速度和运动时间
D.位姿轨迹和运动时间
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（24）连续轨迹控制方式的主要技术指标（）
A.定位精度和运动时间
B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性
C.位姿轨迹和平稳性
D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间
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（25）改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法（）
A.电压控制法
B.电容控制法
C.极数变换法
D.频率控制法
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（26）以下不属于工业机器人控制系统硬件主要组成部分的是（）
A.传感装置
B.控制装置
C.关节伺服驱动部分
D.减速装置
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（27）以下哪点不是示教盒示教的缺点（）
A.难以获得高控制精度
B.难以获得高速度
C.难以与其他设备同步
D.不易于传感器信息相配合
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（28）()直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。
A.任务级语言
B.对象级语言
C.动作级语言
D.操作级语言
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（29）在AL语言中，旋转用函数（）来构造。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
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（30）
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（31）要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）
A.制作准备
B.制作与采购
C.安装与试运行
D.运转率检查
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（32）装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题（）
A.作业行程
B.机器重量
C.工作速度
D.承载能力
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（33）在汽车焊接生产线上，引入机器人的主要原因不包括哪一条（）
A.可以提高汽车产量
B.适应汽车产品的多样化
C.可以提高产品质量
D.能提高生产率
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（34）在用机器人进行弧焊时，对夹具的 要求错误的是（）
A.减少定位误差
B.装拆方便
C.工件的固定和定位自动化
D.回避与焊枪的干涉
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（35）当希望机器人运行快速运动而选定电动机时，选择（）的电动机比较好。
A.转动惯量大且转矩系数大
B.转动惯量大且转矩系数小
C.转动惯量小且转矩系数大
D.转动惯量小且转矩系数小
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（36）
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（37）设位置的确定精度为0.02mm，滚珠丝扛每转一圈，滚珠螺母移动5mm，减速比为0.1，每一转对应的脉冲数为（）
A.50
B.100
C.250
D.25
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（38）在AL语言中，MOVE barm TO@-2*zhat*inches，该指令表示该机械手从当前位置（）移动。
A.向上移动两英尺
B.向下移动两英尺
C.向左移动两英尺
D.向右移动两英尺
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（39）
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（40）电动机根据输出形式分为旋转型和（）
A.直线型
B.曲线型
C.流线型
D.不规则型
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（41）机器人专用语言未使用之前，最常使用的是( )。
A.C
B.VC
C.QT
D.汇编语言
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（42）五位二进制光电编码盘分辨的最小角度是（）。
A.11.25
B.22.5
C.5.625
D.45
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（43）
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（44）用机器人进行弧焊时，对夹具的要求错误的是（）
A.减少定位误差
B.装拆方便
C.工件的固定和定位自动化
D.回避与焊枪的干涉
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（45）要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。
A.制作准备
B.制作与采购
C.安装与试运行
D.运转率检查
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（46）在AL语言中，坐标系函数可以用（）调用函数构成。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
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（47）在AL语言中，旋转用函数（）来构造。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
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（48）以下哪点不是示教盒示教的缺点（）
A.难以获得高控制精度
B.难以获得高速度
C.难以与其他设备同步
D.不易于传感器信息相配合
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（49）以下不属于工业机器人控制系统硬件主要组成部分的是（）
A.传感装置
B.控制装置
C.关节伺服驱动部分
D.减速装置
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（50）以下哪个原件（）不属于光电编码器的主要原件。
A.多路光源
B.光敏元件
C.电阻器
D.光电码盘
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（51）通常机器人的力传感器不包括（）
A.握力传感器
B.腕力传感器
C.关节力传感器
D.指力传感器
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（52）（）适用于较大物体和较长距离的探测。
A.电磁式传感器
B.超声波传感器
C.光反射式传感器
D.静电容式传感器
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（53）当代机器人主要源于以下两个分支: ( )
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
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（54）机器人三原则是由谁提出的( )。
A.森政弘
B.约瑟夫?英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
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（55）手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
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（56）示教再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题就是: ( )。
A.操作人员劳动强度大
B.占用生产时间
C.操作人员安全问题
D.容易产生废品
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（57）下面哪个国家被称为 “机器人王国”?( )
A.中国
B.英国
C.日本
D.美国
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（58）通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置( ),可提高工作效率。
A.相同
B.不同
C.无所谓
D.分离越大越好
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（59）工作范围就是指机器人( )或手腕中心所能到达的点的集合。
A.机械手
B.手臂末端
C.手臂
D.行走部分
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（60）滚转能实现 360无障碍旋转的关节运动,通常用( )来标记。
A.R
B.W
C.B
D.L
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（61）RRR 型手腕就是( )自由度手腕。
A.1
B.2
C.3
D.4
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（62）同步带传动属于( )传动,适合于在电动机与高速比减速器之间使用。
A.高惯性
B.低惯性
C.高速比
D.大转矩
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（63）手爪的主要功能就是抓住工件、握持工件与( )工件。
A.固定
B.定位
C.释放
D.触摸
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（64）运动正问题是实现如下变换()。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到关节空间的变换
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（65）动力学的研究容是将机器人的()联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
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（66）机器人终端效应器(手)的力量来自()。
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
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（67）机械结构系统:由机身、手臂、手腕、() 四大件组成。
A.末端执行器
B.步进电机
C.3相直流电机
D.驱动器
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（68）一个刚体在空间运动具有()自由度。
A.手指
B.手腕
C.关节
D.手臂
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（69）压电式传感器,即应用半导体压电效应可以测量()。
A.电压
B.力和力矩
C.亮度
D.距离
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（70）运动逆问题是实现如下变换()。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
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（71）机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
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（72）机器人的定义中,突出强调的是()。
A.具有人的形象
B.模仿人的功能
C.像人一样思维
D.感知能力很强
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（73）机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来()。
A.绝对定位精度高于重复定位精度
B.重复定位精度高于绝对定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精
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（74）一个刚体在空间运动具有()自由度。
A.3个
B.4个
C.5个
D.6个
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（75）对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
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多选题：
（1）按控制方式机器人可以分为（）
A.操作机器人
B.程序机器人
C.智能机器人
D.综合机器人
E.示教再现机器人
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（2）工业机器人常用语哪些工作（）
A.汽车制造
B.喷漆
C.焊接
D.上下料
E.搬运
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（3）工业机器人的坐标形式有（）
A.直角
B.圆柱
C.球坐标
D.关节坐标
E.平面关节
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（4）工业机器人三大部分是（）
A.机械
B.传感
C.控制
D.采集
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（5）工业机器人精度指的是（）
A.定位精度
B.重复定位精度
C.采集精度
D.重复采集精度
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（6）工业机器人末端操作器可分为（）
A.夹钳式取料手
B.吸附式取料手
C.专用操作器
D.转换器
E.仿生多指灵巧手
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（7）按手臂的结构形式区分，手臂分为（）
A.单臂式
B.双臂式
C.悬挂式
D.水平式
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（8）机器人的手臂哪些运动形式都是直线运动（）
A.伸缩
B.升降
C.横向
D.纵向
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（9）机器人的驱动方式可分为（）
A.液压
B.气动
C.电动
D.手动
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（10）
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（11）视觉系统可分为（）
A.图像输入
B.图像处理
C.图像输出
D.图像变换
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（12）机器人触觉可分为（）
A.接触觉
B.接近觉
C.压觉
D.滑觉
E.力觉
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（13）
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（14）多感觉智能机器人由哪些部分组成（）
A.本体
B.控制及驱动器
C.多传感器系统
D.机器人示教盒
E.计算机系统
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（15）以下是多传感器感觉的是（）
A.接触觉
B.接近觉
C.压觉
D.滑觉
E.力觉
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（16）机器人控制系统是一个什么样的系统（）
A.与动力学密切相关的
B.有耦合的
C.运动学的
D.非线性的
E.多变量的
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（17）工业机器人控制系统的主要功能有（）
A.示教再现
B.运动控制
C.示教及记忆
D.示教编程
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（18）示教再现的控制功能有（）
A.示教再现
B.运动控制
C.示教及记忆
D.示教编程
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（19）
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（20）
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（21）采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性（）
A.经济型
B.稳定性
C.可靠性
D.自主性
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（22）
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（23）机器人最起码的感觉要求是（）
A.速度感觉
B.时间感觉
C.位移感觉
D.位置感觉
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（24）工业机器人网络接口有（）
A.TCP
B.TCPIP
C.ETHERNET
D.FIELDBUS
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（25）以下是机器人语言包括的模块是（）
A.系统初始化模块
B.起始定位模块
C.示教操作模块
D.编辑操作模块
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（26）AL中的标量可以表示为（）
A.时间
B.距离
C.力
D.角度
E.以上的组合
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（27）AL变量的基本类型可分为（）
A.标量
B.旋转
C.矢量
D.变换
E.坐标系
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（28）要在生产中引入机器人系统工程，可按以下阶段进行（）
A.可行性分析
B.机器人工作站和生产站的详细设计
C.制造与试运行
D.交付使用
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（29）工业机器人交付使用后，应对其进行（）
A.维护
B.改进
C.综合评价
D.项目论证
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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不定项选择题：
（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30奥鹏期末考核）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（30）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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判断题：
（1）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
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（2）被誉为“工业机器人之父”约瑟夫应格伯最早提出了工业机器人的概念。
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（3）工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件组成。
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（4）
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（5）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
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（6）机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。
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（7）承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所承受的最大质量。
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（8）工业机器人的手一般称为末端操作器。
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（9）齿形纸面多用来加持表面粗糙的毛坯或半成品。
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（10）吸附式取料手适用于大平面、易碎、微小的物体。
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（11）柔性手属于仿生多指灵巧手。
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（12）
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（13）柔顺性装配技术分为两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配技术。
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（14）一般工业机器人有四个自由度。
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（15）机器人基座可分为固定式和履带式两种。
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（16）行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
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（17）
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（18）手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。
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（19）正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
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（20）机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
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（21）用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
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（22）视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
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（23）工业机器人用力觉控制握力。
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（24）超声波式传感器属于接近觉传感器。
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（25）光电式传感器属于触觉传感器。
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（26）喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
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（27）电位器式位移传感器随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。
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（28）
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（29）多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。
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（30）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
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（31）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。( )
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（32）工业机器人的手我们一般称为末端操作器。( )
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（33）柔性手属于仿生多指灵巧手。( )
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（34）
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（35）多感觉信息融合技术在融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。( )
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（36）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。( )
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（37）
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（38）工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。( )
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（39）电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。( )
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（40）把交流电变换为直流电的过程称为逆变换。( )
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（41）
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（42）灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。( )
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（43）焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。( )
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（44）
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（45）机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。( )
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（46）机器人基座可分为固定式和履带式两种。( )
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（47）一般工业机器人有四个自由度。( )
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（48）柔顺性装配技术分为两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配技术。( )
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（49）齿形纸面多用来加持表面粗糙的毛坯或半成品。( )
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（50）工业机器人的手一般称为末端操作器。( )
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（51）承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所承受的最大质量。( )
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（52）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。( )
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（53）示教盒属于机器人-环境交互系统。( )
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（54）工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件组成。( )
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（55）测速发电机的输出信号为数字量。 ( )
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（56）焊接机器人的焊接作业主要包括点焊与弧焊。( )
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（57）正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到管理模式位置上。( )
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（58）示教编程器上安全开关握紧为 ON,松开为 OFF 状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为OFF状态。 ( )
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（59）对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出的启动信号无效。( )
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（60）机器人的定义中,突出强调的就是像人一样思维。( )
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（61）完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。( )
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（62）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( )
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（63）关节型机器人主要由立柱、前臂与后臂组成。( )
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（64）到目前为止,机器人已发展到第四代。( )
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（65）磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。( )
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（66）格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。( )
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（67）把交流电变换为直流电的过程称为逆变换。()
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（68）工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。()
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（69）机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。()
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（70）规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。 ()
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（71）轨迹规划即将所有的关节变量表示为时间的函数。()
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（72）通常机器人的力传感器不包括握力传感器。(
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（73）机构、驱动系统、感受系统和控制系统都属于机器人系统的基本组成。()
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（74）轮式移动机器人、步行移动机器人和履带式机器人等是按照运动形式进行分类。()
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（75）拉格朗日法和牛顿-欧拉法是机器人的动力学分析方法。()
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（76）在选择传感器前应考虑以下因素:成本、尺寸、重量、接口。()
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（77）机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。()
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（78）
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填空题：
（1）工业机器人按程序输入方式分为##和示教输入型两类。
1、
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（2）机器人的机构由传动部件和##组成。
1、
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（3）为了描述机器人的运动状态,需要确定机器人的##。
1、
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（4）齐次坐标表示法是以N+1维矢量来表达##维位置矢量的方法。
1、
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（5）机器人的动力学主要研究和分析作用于机器人上的力和##。
1、
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（6）##是机器人控制器设计的一种可行而有效的办法。
1、
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（7）

（8）以##决定其行动的机器人称为智能机器人。
1、
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（9）工业机器人按执行机构运动的控制机能,可分为点位型和##。
1、
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（10）##是向机械结构系统提供动力的装置。
1、
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（11）机器人系统模型可分为运动学模型和##。
1、
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（12）移动机器人控制系统是以##为核心的实时控制系统。
1、
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（13）

（14）

（15）机器人的运动学方程只涉及##讨论。
1、
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（16）直线驱动机构中，传动效率最高的是##。
1、
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（17）步进电机英文表示为##
1、
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（18）工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序##的专用机器人。
1、
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（19）常用的手臂回转运动机构包括齿轮传动机构、链轮传动机构和##。
1、
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（20）工业机器人控制系统的主要功能有示教再现和##。
1、
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（21）视觉系统可分为图像输入、图像处理和##。
1、
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（22）工业机器人交付使用后，应对其进行维护、改进和##。
1、
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（23）工业机器人网络接口有ETHERNET和 ##。
1、
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（24）机器人最起码的感觉要求是位移感觉和##。
1、
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（25）接触觉传感器的用途是检测物体的##。
1、
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（26）机器人控制系统按其控制方式,可以分为: 程序控制方式、适应性控制方式与_______##____。
1、
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（27）机器人的运动学就是研究机器人末端执行器_____##______与关节空间之间的关系。
1、
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（28）机器人的三种动作模式分为: _____##______、再现模式、远程模式。
1、
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（29）在机器人的正面作业与机器人保持____##_______mm 以上的距离。
1、
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（30）按几何结构划分机器人,分为: 串联机器人、_______##____。
1、
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（31）传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______##____参数。
1、
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（32）作为一个机器人,一般由三个部分组成,分别就是_____##______、传感系统 与机械系统。
1、
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（33）机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率 ,统称为____##_______。
1、
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（34）机器人主要技术参数一般有____##______、定位精度、工作范围、重复定位精度、 分辨率、承载能力及最大速度等。
1、
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（35）机器人传感器的主要性能指标有_____##______、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间与抗干扰能力等。
1、
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（36）机器人的驱动方式主要有_______##____、气压驱动与电气驱动三种。
1、
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（37）机器人上常用的可以测量转速的传感器有_______##____与增量式码盘。
1、
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（38）机器人的机械手是一种##机构。
1、
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（39）机器人的自由度是由机器人的##来决定的。
1、
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（40）光电编码器及测速发电机是两种广泛采用的##传感器。
1、
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（41）正向运动学解决的问题是已知手部的##,求各个关节的变量。
1、
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（42）驱动系统是向机械结构系统提供##的装置。
1、
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（43）机器人专用语言未使用之前,最常使用的是##。
1、
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（44）第三代机器人指的是##。
1、
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（45）工业机器人按执行机构运动的控制机能,可分为##和连续轨迹型。
1、
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（46）

（47）机器人精度包括##和重复定位精度。
1、
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论述题：
（1）谈谈机器人技术对社会生产生活的影响。
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（2）论述机器人中智能控制系统的几个重要分支及其基本原理。
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（3）论述机器人在此次疫情防控期间发挥了怎样的作用?
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（4）论述导致机器人具有危险性的原因有哪些?简述其基本对策。
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简答题：
（1）在机器人学中,路径与轨迹两个概念有何不同?
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（2）机器人运动学研究包含的两类问题是什么?
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（3）试简述机器人对传感器的要求?
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（4）简述智能传感器的功能。
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（5）什么是神经网络法及其优缺点?
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（6）工业机器人是如何定义的。
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（7）机器人传感器如何分类和定义的?
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（8）
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（9）简述机器人技术的发展趋势。
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（10）机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
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（11）简述机器人分为几类？
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（12）工业机器人控制方式有几种？
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（13）机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
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（14）从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
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（15）机器人控制系统的基本单元有哪些?
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（16）从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类?
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（17）机器人技术参数有哪些?各参数的意义是什么?
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（18）机器人机座有几种?试述每种机座结构。
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（19）工业机器人是如何定义的。
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（20）示教编程控制的优缺点?
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（21）柔性自动化的主要目标和特征是?
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（22）简述智能传感器的功能。
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