超前自学网【期末高分题集】[西安交通大学]《工业机器人》考核必备85
奥鹏期末考核
124057–科目名《工业机器人奥鹏期末考试题库合集
单选题：
（1）下面哪项不是直流伺服电机的特点（）
A.转动惯性小
B.起停反应快
C.速度变化范围大
D.电刷不易磨损
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（2）机器人的运动轨迹规划中用那种形式适宜简单的作业()
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
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（3）机器人的运动轨迹规划中用那种形式求最短时间运动方便（）
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
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（4）机器人离线编程通过（）技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境
A.虚拟技术
B.图形技术
C.交互技术
D.远程技术
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（5）工业机器人通过（）来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
A.可编程动作
B.大脑
C.肢体
D.控制系统
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（6）谐波传动的单级传动的传动比为( )
A.1-10
B.10-50
C.50-300
D.400-600
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（7）被称为“机器人学之父”是( )
A.阿西莫夫
B.加藤一郎
C.蒋新松
D.约瑟夫.英伯格
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（8）（）以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。
A.动作级机器人语言
B.对象级机器人语言
C.任务级机器人语言
D.编译级计算机语言
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（9）（）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
A.编程机器人
B.智能机器人
C.感官机器人
D.专用机器人
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（10）重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。
A.不同
B.任何
C.同一
D.无所谓
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（11）机器人有若干个关节，典型的工业机器人有（）个关节
A.3~4
B.4~5
C.5~6
D.6~7
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（12）（）是衡量机器人技术水平的主要指标。
A.自由度
B.动作时间
C.关节数
D.传感器性能
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（13）下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
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（14）光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 或数字量的( )传感器
A.脉冲
B.平稳信号
C.正弦信号
D.三角信号
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（15）下面哪项是机器人最常用的外部传感器()
A.距离传感器
B.视觉传感器
C.力觉传感器
D.超声波传感器
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（16）机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。
A.阻抗相等
B.阻抗匹配
C.阻抗抵消
D.阻抗配比
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（17）机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。
A.转置
B.相等
C.互逆
D.转置再互逆
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（18）下面哪项是机器人直线驱动机构()
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
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（19）(）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
A.操作系统
B.编程系统#控制系统
C.智能系统
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（20）有一谐波齿轮传动，刚轮齿数200，柔轮齿数195，柔轮固定，刚轮输出，该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.40
C.75
D.100
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（21）工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构()
A.肢体
B.感官和神经
C.大脑和小脑
D.肌肉、经络
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（22）手腕上的自由度主要起的作用为( )
A.支承手部
B.固定手部
C.弯曲手部
D.装饰
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（23）下面哪项是并联机器人的特点（）
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载小
D.误差累积并放大
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（24）（）接近传感器的原理是测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。
A.电感式
B.超声波式
C.霍尔效应式
D.电容式
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（25）机器人逆运动学在求解( )方程时产生多解
A.反三角函数
B.三角函数
C.代数方程
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（26）试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.速度可随意设置
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（27）示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.不可预测
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（28）步行机器人的行走机构多为()
A.滚轮
B.履带
C.连杆机构
D.齿轮机构
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（29）由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。
A.刚性制造系统
B.柔性制造系统
C.弹性制造系统
D.挠性制造系统
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（30）机器人终端效应器(手)的力量来自()。
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
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（31）工业机器人运动自由度数,一般()
A.小于2个
B.小于3个
C.小于6个
D.大于6个
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（32）动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
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（33）()曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
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（34）利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
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（35）使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是()。
A.更换新的电极头
B.使用磨耗量大的电极头
C.新的或旧的都行
D.无需检查
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（36）FMC是()的简称。
A.加工中心
B.计算机控制系统
C.永磁式伺服系统
D.柔性制造单元
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（37）应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。
A.极间物质介电系数
B.极板面积
C.极板距离
D.电压
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（38）工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载允许值
A.手腕机械接口处
B.手臂
C.末端执行器
D.机座
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（39）机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器,转换成()信号,才能让执行装置接收。
A.数字
B.模拟
C.“0”或“1”
D.电信号
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（40）分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分
D.执行部分
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（41）运动逆问题是实现如下变换()。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
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（42）机器人能力的评价标准不包括:()
A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能
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（43）下面哪项是机器人最常用的外部传感器()
A.距离传感器
B.视觉传感器
C.力觉传感器
D.超声波传感器
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（44）有一谐波齿轮传动,刚轮齿数200,柔轮齿数195,柔轮固定,刚轮输出,该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.50
C.75
D.100
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（45）机器人的运动轨迹规划中用那种形式求最短时间运动方便()
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
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（46）机器人的()是指在确定的机械机构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。
A.适应性
B.通用性
C.智能性
D.独立性
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（47）下面哪项是机器人真空式吸盘的特点()
A.依靠传动机构抓持工件
B.通过磁场吸力抓持工件
C.利用真空原理抓持工件
D.不适合在高温条件下工作
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（48）下面哪项是并联机器人的特点()
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载小
D.误差累积并放大
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多选题：
（1）按照机器人作业水平的程度，机器人的编程语言有哪几种（）
A.动作级编程语言
B.对象级编程语言
C.任务级编程语言
D.学习级编程语言
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（2）工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（ ）等多方面的内容。
A.计机械设计
B.传感技术
C.计算机应用
D.自动控制
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（3）机器人行走机构结构的基本形式（ ）
A.直线式
B.曲线式
C.固定钉轨迹式
D.无固定轨迹式
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（4）下面哪些是模块化工业机器人存在的问题（）。
A.经济性差
B.模块化工业机器人整个机械系统的刚度比较差
C.模块化工业机器人的整体重量有可能增加
D.尚未做到根据作业对象就可以合理进行模块化分析和设计
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（5）机器人的控制主要包括（）
A.机器人动作的控制
B.应实现的路径与位置
C.动作时间间隔
D.作用于对象物上的作用力
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（6）在工业应用中，下列属于工业机器人是（ ）
A.弧焊机器人
B.点焊机器人
C.搬运机器人
D.装配机器人
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（7）机器人的运动轨迹规划形式包括（）
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
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（8）工业机器人的主要两种编程方式为（）
A.远程编程
B.示教编程
C.离线编程
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（9）下面哪些项是机器人旋转驱动机构（）
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
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（10）选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ）
A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
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（11）工业机器人的机械系统包括（）
A.机身
B.臀部
C.手部
D.腕部
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（12）工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。
A.手臂应具有足够的承载能力和刚度
B.导向性要好
C.重量和转动惯量要小
D.运动要平稳、定位精度要高
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（13）机器人的内部传感器包括（）
A.位置传感器
B.视觉传感器
C.速度传感器
D.加速度传感器
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（14）机器人的三原则包括（ ）
A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
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（15）光电编码器可用来测哪些模拟量（）
A.位移
B.速度
C.力
D.温度
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（16）图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像分析
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（17）集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。
A.机器人通信子系统
B.机器人视觉子系统
C.机器人决策子系统
D.机器人总控子系统
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（18）以下关于机器人的定义描述正确的是:()
A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
B.机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
C.机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
D.工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
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（19）机器人的结构包括()
A.执行机构
B.驱动和传动装置
C.传感器
D.控制器
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（20）在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是()。
A.电压环
B.电流环
C.功率环
D.速度环
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（21）下面哪些项是机器人旋转驱动机构()
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
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（22）机器人的控制主要包括()
A.机器人动作的控制
B.应实现的路径与位置
C.动作时间间隔
D.作用于对象物上的作用力
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（23）按照机器人作业水平的程度,机器人的编程语言有哪几种()
A.动作级编程语言
B.对象级编程语言
C.任务级编程语言
D.学习级编程语言
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（24）下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备()
A.摄像机
B.CCD图像传感器
C.超声波传感器
D.视频信号处理器
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（25）下面哪些是直流伺服电机的特点()
A.转动惯性小
B.起停反应快
C.不易形成火花
D.运动平稳
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判断题：
（1）工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络
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（2）机器人的数学模型可以是一个单变量线性和定参数的简单模型。（ ）
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（3）自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。（）
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（4）工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。
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（5）工业机器人的机械系统可分为机身臂部腕部手等部分。（）
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（6）机器人的真空式吸盘利用真空原理抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁
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（7）工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
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（8）选择工业机器人时可不考虑其环保性问题，只要其达到工业要求。（ ）
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（9）机器人的内部传感器是用于测量机器人自身状态参数的功能元件
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（10）机器人的运动轨迹规划中用空间直角坐标的形式适宜简单的作业
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（11）机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ）
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（12）链轮链条传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度不可大于360度。
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（13）工业机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预
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（14）机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。（）
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（15）工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。（ ）
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（16）机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。（ ）
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（17）机器人控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的肌肉。
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（18）机器人的图像输入设备，常用的有摄像机、CCD图像传感器等
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（19）选择机器人本体材料可不考虑其经济性。（ ）
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（20）机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速（）
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（21）由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
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（22）完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
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（23）机械手亦可称之为机器人。
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（24）关节空间是由全部关节参数构成的。
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（25）对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()
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（26）工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络
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（27）机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,其中包括末端操作器的开合自由度
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（28）机器人关节的运动形式包括平动和转动
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（29）机器人示教编奥鹏期末考核程过程无法接受传感器信息
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（30）离线编程需要接触实际机器人以及机器人作业环境
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（31）机器人的真空式吸盘利用真空原理抓持工件,要求工件表面平整光滑、干燥清洁
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（32）机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、耦合的、非线性的多变量控制系统
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主观填空题：
（1）按应用类型分类,机器人可分为##、##和##。
1、
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2、
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3、
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（2）用关节插补示教机器人轴时,移动命令为##
1、
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（3）工业机器人的机械结构系统由##、##、##三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是##、##等作业工具。
1、
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2、
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3、
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4、
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5、
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（4）干涉区信号设置有两种,分别是##和##,基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是##,并尽可能的通过##的方法来实现节拍最优化。
1、
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2、
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3、
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4、
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（5）机器人按机构特性可以划分为##和##两大类。
1、
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2、
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（6）工业机器人手臂的设计中常用结构为:##、##。
1、
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2、
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计算题：
（1）如图所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0 轴正向以1.0m/s速度移动，杆长为l1= l2=0.5m。设在某瞬时1 =30，2 =60，求相应瞬时的关节速度。
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简答题：
（1）工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
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（2）按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什么特点？
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（3）工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
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（4）简述工业机器人的定义，并说明其主要特征有哪些。
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（5）工业机器人的机械系统可分为哪几部分？各自的作用是什么？
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（6）简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。
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（7）什么是自由度?怎样计算自由度?
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（8）机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些?
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